1.什么是BUS-OFF？

當(dāng)CAN控制器發(fā)生錯(cuò)誤的次數(shù)超過255次，就會(huì)觸發(fā)BUS-OFF錯(cuò)誤。一般發(fā)生BUS-OFF的條件是CAN總線受周圍環(huán)境干擾，導(dǎo)致CAN發(fā)送端發(fā)送到總線的數(shù)據(jù)被BUS總線判斷為異常，但異常的次數(shù)超過255次，BUS總線自動(dòng)設(shè)置為BUS-OFF狀態(tài)，此時(shí)總線處于忙的狀態(tài)，數(shù)據(jù)無法發(fā)送，也無法接收。

本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/201612/330366.htm

2.如何檢測BUS-OFF？

下面以CAN發(fā)送數(shù)據(jù)為例，介紹如何檢測BUS-OFF錯(cuò)誤狀態(tài)。

structcan_frameframesend={.can_id=0xaa,.can_dlc=1,.data[0]=0x66,};err=write(s_can0,&framesend,sizeof(framesend));if(err<=0)perror(“senddataerror”);else{if(framesend.can_id&CAN_ERR_BUSOFF){perror(“bus-off”);}}通過檢測framesend .can_id是否被BUS-OFF置位。

3.BUS-OFF錯(cuò)誤后如何處理？

最好的處理方法是：restart。can0出錯(cuò)了，restart can0。

4.代碼實(shí)現(xiàn)

檢測CAN BUS-OFF錯(cuò)誤并進(jìn)行處理，網(wǎng)上已經(jīng)有開源代碼，大家可以參考這個(gè)網(wǎng)址：http://www.pengutronix.de/software/libsocketcan/download/代碼里有個(gè)can_get_state函數(shù)，也可以檢測CAN BUS當(dāng)前的狀態(tài)。

intstate;if((can_get_state(if_name_can0,&state))<0){fprintf(stderr,"cannotgetbustate,""somethingisseriouslywrong");}elseif(state==CAN_STATE_BUS_OFF){fprintf(stderr,"DeviceisinBUS_OFF");do_restart("can0");}

do_restart("can0")的作用是restart can0。

關(guān)鍵詞： Can總線BUS-OF